#ifndef __GM6020_H
#define __GM6020_H

typedef enum
{
	GM6020_1=0x205,//ID1
	GM6020_2=0x206,//ID2
	GM6020_3=0x207,//ID3
	GM6020_4=0x208,//ID4
	GM6020_5=0x209,//ID5
	GM6020_6=0x20A,//ID6
	GM6020_7=0x20B,//ID7
}GM6020_ID;//GM6020电机ID号枚举

typedef struct
{
	uint16_t Angle;//GM6020电机机械角度
	int16_t Speed;//GM6020电机转速
	int16_t Current;//GM6020电机实际转矩电流
	uint8_t Temperature;//GM6020电机电机温度
}GM6020_Motor;//GM6020电机状态结构体

extern GM6020_Motor GM6020_MotorStatus[];//GM6020电机状态数组

void GM6020_PWMInit(void);//PWM控制GM6020电机初始化
void GM6020_PWMSetSpeed(int16_t Speed,uint8_t Flag);//PWM设置GM6020转速
void GM6020_PWMSetAngle(uint16_t Angle);//PWM设置GM6020角度
uint8_t GM6020_CANSetLIDVoltage(int16_t Voltage1,int16_t Voltage2,int16_t Voltage3,int16_t Voltage4);//CAN总线设置GM6020低位ID电压
uint8_t GM6020_CANSetHIDVoltage(int16_t Voltage5,int16_t Voltage6,int16_t Voltage7);//CAN总线设置GM6020高位ID电压
void GM6020_CANDataProcess(GM6020_ID ID,uint8_t *Data);//GM6020数据处理

#endif
